【文/潘敏瑶】如今，机器人的定义早已从传统的“自动控制机器”演变出更为泛化的概念：Intelligent connection between perception and action，即“从感知到动作的映射”。其中，双臂机器人以优越的协作能力，成为学界与业界的热门课题。

双臂甚至多臂协作机器人正在打造智能网络制造的新模式，为实现机器与人的完美共存，5月27日，库柏特自研双臂协作机器人全新升级，一款专注于科研开发的CAssembly C2正式发布。

2018年3月2日，基于COBOTSYS而研发的软硬件应用开发平台――第一代CAssembly应运而生。

第一代CAssembly

此次全新二代产品CAssembly C2拥有双臂12自由度，可以达到832mm的臂展，同时在库柏特自研工业相机、末端夹爪、力传感器这些智能硬件的加持下，通过库柏特自主研发的“机器人大脑”COBOTSYS的指挥，足以应对多种复杂任务的挑战，如“三步”完成魔方复原：

第一步，3D视觉引导。

位于机器人顶部的智能3D相机在空间范围内捕捉特征产品―魔方，并进行3D视觉定位，通过内置的COBOTSYS系统进行路径规划，最后柔性抓取到产品。

第二步，视觉识别&算法。

产品被抓取后，视觉系统配合手爪，进行对魔方各表面颜色的视觉识别，采用高效的解魔方算法，计算出魔方的最优解法。

第三步，路径规划。

通过视觉引导、抓取规划、路径规划、碰撞检测、双臂协作算法，双臂机器人完成识别到旋转的一系列复杂动作，最后解出魔方。

在这个Demo中，视觉系统对实物进行了扫描，将信息反馈到系统内，根据算法判断出物体的空间位姿，通过计算出轨道路径控制双臂准确抓取，从而完成任务。其开发环境兼容Linux和Windows，并深度融合ROS。

在今年即将举办的2019世界机器人大赛-共融机器人挑战赛中，库柏特这款智能双臂协作机器人CAssembly C2作为双臂协作机器人组指定统一平台，将对自主抓取摆放、双臂协同装配、双臂协同搭建、双臂协同搬运等多种任务场景进行模拟支持。

目前，CAssembly C2主要针对教育领域大范围推广中，未来还将应用于一般工业、医疗等领域。

库柏特是世界范围内首次提出工业机器人智能操作系统的公司，深耕人工智能3D视觉、力控等核心技术，将机器学习算法模型植入“机器人大脑”COBOTSYS，确保工业机器人安全、稳定、易用，紧密连接终端用户、机器人制造商与系统集成商，快速实现客户的需求。

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